工程說明

      2007年11月下旬，無錫太湖畔的漁民們驚奇地發(fā)現(xiàn)一條長約1.6米的魚形機(jī)器人和他們一起出港入港，但它似乎對(duì)太湖里的各種水產(chǎn)品不感興趣，而是在科研人員的控制下，將大量的水質(zhì)數(shù)據(jù)傳回控制臺(tái)，為這個(gè)時(shí)間段太湖的水質(zhì)診斷提供第一手?jǐn)?shù)據(jù)。
 
      本次水質(zhì)探測任務(wù)由北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所研制的新一代仿生機(jī)器魚搭載美國哈希（HACH）公司的Hydrolab多參數(shù)水質(zhì)監(jiān)測儀進(jìn)行。哈希公司的水質(zhì)參數(shù)檢測儀除了能檢測常規(guī)參數(shù)外，還可以檢測葉綠素、藍(lán)綠藻等10余種參數(shù)指標(biāo)，適用于檢測大范圍內(nèi)的藍(lán)藻危害。

      北京航空航天大學(xué)機(jī)器人所是國內(nèi)最早開展仿生推進(jìn)機(jī)理研究和仿生機(jī)器魚研制的單位，2004年，他們使用仿生機(jī)器魚對(duì)福建東山海域鄭成功古戰(zhàn)艦遺址進(jìn)行了水下考古探測試驗(yàn)。經(jīng)過3年的改進(jìn)研制，仿生機(jī)器魚在推進(jìn)高效性、機(jī)動(dòng)靈活性方面取得了較大進(jìn)展。較之早先平臺(tái)，仿生機(jī)器魚的航程提高了5～6倍，在經(jīng)濟(jì)航速每小時(shí)3.6公里的情況下，航程達(dá)到60公里，相當(dāng)于一口氣穿過大半個(gè)太湖。此外，新一代仿生機(jī)器魚配備了完善的機(jī)動(dòng)控制系統(tǒng)，可以設(shè)定巡游深度和GPS導(dǎo)航航線，使得整個(gè)水質(zhì)探測的任務(wù)自動(dòng)完成。在定深巡航狀態(tài)下，它的導(dǎo)航信息和控制命令都通過一個(gè)水面浮標(biāo)傳遞。

       研究人員認(rèn)為，隨著續(xù)航能力和機(jī)動(dòng)控制性能的提升，仿生機(jī)器魚可攜帶儀器到達(dá)人們無法到達(dá)或高危險(xiǎn)的水域，長時(shí)間的在水下巡游工作，為行業(yè)應(yīng)用提供一種快捷、省力的新型裝備。據(jù)悉，此次檢測實(shí)驗(yàn)完成后，沿途獲得的水質(zhì)數(shù)據(jù)，已提交有關(guān)科研和監(jiān)管單位參考。
    

航程監(jiān)控及接受水質(zhì)參數(shù)

探測任務(wù)完成后，科研人員檢查水質(zhì)監(jiān)測儀工作數(shù)據(jù)

機(jī)器魚太湖巡游

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